Ötürücü bir servomotor fırlanan hərəkət texnologiyası üçün faydalı ola bilər, lakin istifadəçilərin xəbərdar olması lazım olan çətinliklər və məhdudiyyətlər var.
Tərəfindən: Dakota Miller və Bryan Knight
Öyrənmə məqsədləri
- Real-World Rotary Servo Sistemləri, texniki məhdudiyyətlər səbəbiylə ideal performansdan qısa bir şəkildə düşür.
- Dönən servomotorların bir neçə növü istifadəçilər üçün faydalar verə bilər, lakin hər birinin müəyyən bir problemi və ya məhdudiyyəti var.
- Direct Sürücü Dönər servomotorlar ən yaxşı performans təklif edirlər, ancaq dişliotorlardan daha bahalı olurlar.
On illərdir ki, dişli servomotorlar sənaye avtomatlaşdırma alət qutusundakı ən çox yayılmış vasitələrdən biri olmuşdur. Geared Sevromotorlar yerləşdirmə, sürət uyğunluğu, elektron camming, dolama, gərginlik, gərginlik, tətbiqi və bir servomotorun gücünə effektiv şəkildə uyğunlaşmağı təklif edir. Bu, sualı qaldırır: fırlanan hərəkət texnologiyası üçün ən yaxşı seçimdir və ya daha yaxşı bir həll yolu varmı?
Mükəmməl bir dünyada, fırlanan bir servo sistemində motorun nə həddən artıq ölçülü, nə də ölçülüdür, nə də ölçülü olmasıdır. Motor, ötürmə elementlərinin və yükün birləşməsi sonsuz toronlu sərtlik və sıfır geri çəkilməlidir. Təəssüf ki, real dünya fırlanan servo sistemləri bu ideal dərəcədə dəyişən dərəcələrə düşür.
Tipik bir servo sistemində, geri çəkilmə, ötürmə elementlərinin mexaniki toleransının səbəb olduğu motor və yük arasında hərəkət itkisi olaraq təyin olunur; Buraya sürət qutuları, kəmərlər, zəncirlər və muftalar boyunca hər hansı bir hərəkət itkisi daxildir. Bir maşın əvvəlcə işlədikdə, yük mexaniki tolerantların ortasında bir yerdə üzəcək (Şəkil 1A).
Yükün özü mühərrik tərəfindən köçürüləməzdən əvvəl, motor ötürmə elementlərində mövcud olan bütün yavaşlamağa (Şəkil 1B) aparılmasına dönməlidir. Motor bir hərəkətin sonunda yavaşlamağa başlayanda, yük mövqeyi motor mövqeyini mühərrik mövqeyini motor mövqeyindən kənarda yük daşıyır.
Motor, fırlanma anı yavaşlatmaq üçün fırlanma anı yükləməzdən əvvəl yenidən əks istiqamətdə sürüşməlidir (Şəkil 1C). Bu hərəkət itkisi geri dönmə adlanır və adətən 1/60-a bərabər olan Arc-dəqiqələrdə ölçülür. Sənaye tətbiqetmələrində servos ilə istifadə üçün nəzərdə tutulmuş sürət qutuları, tez-tez 3-dən 9-a qədər qövs-dəqiqədən ibarət olan spesifikasiyalara malikdir.
Çanaq sərtliyi, motor şaftının, ötürmə elementlərinin və tork tətbiqinə cavab olaraq yüklənməyə dair müqavimətdir. Sonsuz sərt bir sistem fırlanma anında fırlanma anı ilə fırlanma anı ilə bir açıcının açılması ilə ötürüləcək; Bununla birlikdə, hətta möhkəm bir polad şaft bir az ağır yük altında büküləcəkdir. Döngənin miqyası, tətbiq olunan torku, ötürmə elementlərinin və onların şəklinin materialları ilə dəyişir; İntuitiv olaraq, uzun, nazik hissələr qısa, yağlı olanlardan daha çox büküləcəkdir. Bükülmə üçün bu müqavimət, robud bulaqlarının işini bir az telin hər növbəsinə sıxmaq kimi, bahar bükmələrini sıxmaq kimidir; Fatter məftil bir bahar edir. Sonsuz burulma sərtliyindən daha az bir şey sistemin bir bahar rolunu oynamasına səbəb olur, yəni potensial enerji yükü rotasiya relyasiya kimi sistemdə saxlanacaqdır.
Birlikdə olduqda, son dərəcə sərtlik sərtliyi və geri çəkilmə bir servo sisteminin performansını əhəmiyyətli dərəcədə pisləşdirə bilər. Geri dönüşü qeyri-müəyyənliyi təqdim edə bilər, çünki motor kodlayıcısı, arxa yükünün yerləşdirilməsinə icazə verdiyi yer deyil, motorun şaftının mövqeyini göstərir. Backlash, yükləmə və motorun yükü və motorlu nisbi istiqaməti olduqda, yüklü cütlüklər və avtomobillərdən qısa bir şəkildə tuning problemlərini təqdim edir. Geri dönmə ilə yanaşı, son dərəcə sərtlik sərtliyi, motorun bəzi kinetik enerjisini çevirib potensial enerjiyə ötürərək, sonradan sərbəst buraxaraq enerjiyə enerji verir. Bu gecikmiş enerji buraxılması yük salınmasına səbəb olur, rezonans verir, maksimum yararlı tuning qazancını azaldır və servo sisteminin həssaslığına və məskunlaşmasına mənfi təsir göstərir. Bütün hallarda, geri dönüşü azaltmaq və bir sistemin sərtliyini artırmaq servo performansını artıracaq və tuningi sadələşdirəcəkdir.
Rotary Axis Servomotor konfiqurasiyaları
Ən çox yayılmış fırlanan ox konfiqurasiyası, Mövcud torka və sürətini tələb olunan tork və sürətə uyğun fırlanma anı və sürətinə uyğun bir fırlanma və sürət üçün quraşdırılmış bir kodlayıcı ilə fırlanan bir servomotordur. The GearBox, yükləmə üçün bir transformatorun mexaniki analoqu olan daimi bir güc cihazıdır.
Təkmilləşdirilmiş bir aparat konfiqurasiyası, yükü motorun yükünü birbaşa bağlayaraq ötürmə elementlərini aradan qaldıran birbaşa sürücü fırlanan servomotordan istifadə edir. Gearmotor konfiqurasiyası nisbətən kiçik bir diametrli bir şaft üçün birləşmədən istifadə edir, birbaşa sürücü sistemi yükü birbaşa daha böyük bir rotor flanşına bolt. Bu konfiqurasiya geri dönüşü aradan qaldırır və burulma sərtliyini çox artırır. Direct sürücü mühərriklərinin yüksək qütbü və yüksək torklu sarımları 10: 1 və ya daha yüksək olan bir ötürmə qabiliyyəti və sürət xüsusiyyətlərinin fırlanma anı və sürət xüsusiyyətlərinə uyğun gəlir.
Time vaxt: Nov-12-2021
