Servo Motor və Sürücü Seçiminin Əsas Nöqtələri

I. Əsas Motor Seçimi

Yük təhlili

1. Ətalət Uyğunluğu: Yük ətaləti JL ≤3× motor inertiyası JM olmalıdır. Yüksək dəqiqlikli sistemlər üçün (məsələn, robototexnika), salınımların qarşısını almaq üçün JL/JM<5:1.
2. Fırlanma momenti tələbləri: Davamlı fırlanma momenti: nominal fırlanma momentinin ≤80%-i (həddindən artıq istiləşmənin qarşısını alır). Pik fırlanma anı: Sürətlənmə/yavaşlama mərhələlərini əhatə edir (məsələn, 3× nominal fırlanma anı).
3. Sürət diapazonu: Nominal sürət 20%–30% marja ilə faktiki maksimum sürəti keçməlidir (məsələn, 3000 RPM → ≤2400 RPM).

Motor növləri

1. Daimi Maqnitli Sinxron Mühərrik (PMSM): Robot texnikası üçün ideal olan yüksək güc sıxlığı (induksiya mühərriklərindən 30%-50% daha yüksək) ilə əsas seçimdir.
2. İnduksiya Servo Motor: Yüksək temperatura davamlılıq və aşağı qiymət, ağır yük tətbiqləri üçün uyğundur (məsələn, kranlar).

Kodlayıcı və Əlaqə

1. Qətnamə: əksər tapşırıqlar üçün 17 bit (131,072 PPR); nanometr səviyyəli yerləşdirmə 23 bit (8,388,608 PPR) tələb edir.
2. Növlər: Mütləq (sönəndə mövqe yaddaşı), artımlı (homing tələb olunur) və ya maqnit (anti-müdaxilə).

Ətraf Mühitə Uyğunluq

1. Qoruma reytinqi: Xarici/tozlu mühitlər üçün IP65+ (məsələn, AGV mühərrikləri).
2. Temperatur diapazonu: Sənaye dərəcəsi: -20°C ilə +60°C; ixtisaslaşdırılmış: -40°C-dən +85°C-dək.

II. Sürücü Seçim Əsasları

Motor Uyğunluğu

1. Cari Uyğunluq: Sürücü nominal cərəyanı ≥ motor nominal cərəyanı (məsələn, 10A motor → ≥12A sürücü).
2. Gərginlik Uyğunluğu: DC avtobus gərginliyi uyğunlaşdırılmalıdır (məsələn, 400V AC → ~700V DC avtobus).
3. Güc ehtiyatı: Sürücünün gücü mühərrik gücünü 20%-30% üstələməlidir (keçici həddindən artıq yükləmələr üçün).

Nəzarət rejimləri

1. Rejimlər: Mövqe/sürət/fırlanma anı rejimləri; çox oxlu sinxronizasiya elektron dişli/kamera tələb edir.
2. Protokollar: EtherCAT (aşağı gecikmə), Profinet (sənaye səviyyəli).

Dinamik Performans

1. Bant genişliyi: Cari dövrə bant genişliyi ≥1 kHz (yüksək dinamik tapşırıqlar üçün ≥3 kHz).
2. Həddindən artıq yükləmə qabiliyyəti: Davamlı 150%-300% nominal fırlanma momenti (məsələn, paletləmə robotları).

Qoruma Xüsusiyyətləri

1. Əyləc Rezistorları: Tez-tez işə düşmə/dayanma və ya yüksək ətalətli yüklər (məsələn, liftlər) üçün tələb olunur.
2. EMC Dizayn: Sənaye səs-küy müqaviməti üçün inteqrasiya olunmuş filtrlər/ekranlar.

III. Birgə optimallaşdırma

Ətalət Tənzimlənməsi

1. Ətalət nisbətini azaltmaq üçün sürət qutularından istifadə edin (məsələn, planet sürət qutusu 10:1 → ətalət nisbəti 0,3).
2. Birbaşa sürücü (DD motor) ultra yüksək dəqiqlik üçün mexaniki səhvləri aradan qaldırır.

Xüsusi Ssenarilər

1. Şaquli Yüklər: Əyləclə təchiz edilmiş mühərriklər (məsələn, liftin dartma qüvvəsi) + sürücü əyləc siqnalının sinxronizasiyası (məsələn, SON siqnalı).
2. Yüksək dəqiqlik: Çarpaz birləşmə alqoritmləri (<5 μm xəta) və sürtünmə kompensasiyası.

IV. Seçim iş axını

1. Tələblər: Yükləmə momentini, pik sürətini, yerləşdirmə dəqiqliyini və rabitə protokolunu müəyyənləşdirin.
2. Simulyasiya: Dinamik cavabı (MATLAB/Simulink) və həddindən artıq yüklənmə altında istilik sabitliyini təsdiqləyin.
3. Test: PID parametrlərini tənzimləyin və möhkəmliyin yoxlanılması üçün səs-küy daxil edin.

Xülasə: Servo seçimi yük dinamikasına, performansa və ətraf mühitə davamlılığa üstünlük verir. ZONCN servo motor və sürücü dəsti 2 dəfə seçmək probleminizi xilas edir, sadəcə olaraq Tork, Pik RPM və Dəqiqliyi nəzərə alın.